Autoware Ubuntu18.04安装源码安装

 因为想要通过autoware进行相机-LiDAR的联合标定，通过源码进行安装了autoware，主要过程如下，记录一下：

系统环境：Ubuntu18.04 系统
依赖环境：ROS Melodic
     opencv 3.2.0
     Cuda 10.0
     Eigen 3.3.7(系统自带3.3.4需要进行升级)
     Qt5
     prorobuf 3.3.0
     autoware1.12
安装流程：
    1.安装依赖：
        sudo apt update
        sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
        sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
        pip3 install -U setuptools -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
    2.创建目录：
        mkdir -p autoware.ai/src
        cd autoware.ai
    3.下载源码：
        wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
        vcs import src < autoware.ai.repos
    4.更新ros:
        rosdep update
        rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
    5.编译：
        AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  #CUDA版本
        colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  #非CUDA版本

踩坑指南：
    1. Eigen版本 （安装3.3.7 卸载3.3.4） https://www.icode9.com/content-3-850844.html
        cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
        mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen
        cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install
        cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen
       更新Eigen系统信息：
        #删除系统自带的eigen版本，原版为3.3.4
        sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
        sudo rm -rf /usr/local/include/eigen

        #拷贝新版本3.3.7至系统默认目录
        sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/eigen /usr/include
        sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

        #删除新版本3.3.7
        sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
        sudo rm -rf /usr/local/include/eigen

        #在/usr/local/include目录创建新版本软连接
        sudo ln -s /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3
        sudo ln -s /usr/include/eigen/ /usr/local/include/eigen

        #更新cmake库链接
        cd /usr/lib/cmake/eigen3

        # 删除旧版cmake配置信息
        sudo rm ./*
        # 编译的eigen库安装路径为/usr/local/share/eigen3
        sudo cp /usr/local/share/eigen3/cmake/* ./

        #更新系统数据库
        sudo updatedb
    由于更新了Eigen库，Ceres库在编译其他代码时也出现了问题，因此卸载原先版本进行了重新安装。安装教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/151675712
    
    2.opencv版本：若opencv版本过高 对于代码中多个文件出现不兼容的格式，一般采取的方式有 添加头文件/更改前缀（不同的问题报错解决方法不同，基本常见错误可百度解决）如：error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope 的解决方法 在头文件里添加  #include <opencv2/imgproc/types_c.h>
    error: ‘CV_WINDOW_AUTOSIZE’ was not declared 解决方法 头文件里添加   #include <opencv2/highgui/highgui_c.h>
    error: #error “This header with legacy C API declarations has been removed from OpenCV.
    解决方法：将报错的包含头文件代码删除，并更换为：#include "opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h"
    博客中整理的部分问题及解决方法，可以参考：https://blog.51cto.com/u_15316847/4574756

    3.boost库相关： 出现 undefined reference to regfreeA相关报错 原因：因为出现了boost的安装库regex.h与系统自带的regex.h重复冲突了
        解决：可以使用env命令查看当前所有的环境变量，看使用的是哪个地方的boost，然后将相应地方的regex.h变换一个名字就行了
    
    4.protobuf版本不对 应该安装3.0.0 编译过程citysim始终报错  安装教程：https://blog.csdn.net/qq_38337524/article/details/119972568
    查看protobuf版本：protoc --version
    下载protobuf:https://codeload.github.com/谷歌/protobuf/zip/v3.0.0
    若有./configure文件，直接执行如下指令：./configure CFLAGS="-fPIC"  CXXFLAGS="-fPIC"
                                              make
                                              sudo make install
    若没有./configure文件，则执行：./autogen.sh
    但是会超时，下载失败，我挂了梯子还是失败，查看了该sh文件里面的代码，是到一个外网下载gmock-1.7.0.zip文件。既然下载失败，就github下载了
        git clone https://github.com/paulsapps/gmock-1.7.0
    将clone下来的文件夹改名为gmock，即：
        mv gmock-1.7.0 gmock   #手动修改文件夹名的跳过此步骤
    然后讲此文件夹复制到./autogen.sh同级目录下，并修改./autogen.sh文件
        # 注释掉此部分，此部分内容就是下载文件->解压->修改文件夹名的步骤，上面已经做过了
        # Check that gmock is present.  Usually it is already there since the
        # directory is set up as an SVN external.
        #if test ! -e gmock; then
        #  echo "Google Mock not present.  Fetching gmock-1.7.0 from the web..."
        #  curl $curlopts -O https://谷歌mock.谷歌code.com/files/gmock-1.7.0.zip
        #  unzip -q gmock-1.7.0.zip
        #  rm gmock-1.7.0.zip
        #  mv gmock-1.7.0 gmock
        #fi
    然后就可以按第2部分进行编译了
        ./autogen.sh
        ./configure CFLAGS="-fPIC"  CXXFLAGS="-fPIC"
        make
        sudo make install
    5.ROS-Melodic安装
    设置软件源：清华的
        sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    设置最新的密钥：
        sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
    安装：    sudo apt-get update
        sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
        sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
    初始化：sudo rosdep init
        rosdep update
    安装rosinstall：sudo apt-get install python-rosinstall
    加载环境设置文件：
        source /opt/ros/melodic/setup.bash
    创建并初始化工作目录：
        mkdir -p ~/catkin_ws/src
        cd ~/catkin_ws/src
        catkin_init_workspace
    目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建
        cd ~/catkin_ws/
        catkin_make
    设置环境变量：
        sudo apt install net-tools
        gedit ~/.bashrc
        # Set ROS melodic
        source /opt/ros/melodic/setup.bash
        source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    小海龟测试，打开三个终端：
        roscore
        rosrun turtlesim turtlesim_node
        rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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