自动驾驶记忆泊车HAVP功能设计

HAVP(Home Automated Valet Parking assist)，即记忆泊车功能，是泊车辅助功能的更高级拓展应用，旨在辅助客户在一些特定场景下，代其停到他想要停的位置，整个过程不需要客户在车内进行车辆控制等操作，但出于安全考虑，需要客户在距车辆一定范围内，通过手机 APP 保持系统实时处于激活状态，并监控系统的运行状态，必要时可主动采取制动等安全操作。此功能由三个子功能构成，分别是建图功能、记忆泊入以及记忆泊出功能。

建图功能：为实现记忆泊入和记忆泊出功能，需要先进行路径学习，通过特定操作使得系统进入泊车路线学习模式。泊入路径建图时，驾驶员将车辆从A 点开至其想要停的位置（B 点），系统将通过采集视觉数据构建区域地图并完成相应路线存储完成泊入建图。泊出路径建图时，驾驶员将车辆从C 点开至其想要停的位置（D 点），系统将通过采集视觉数据构建区域地图并完成相应路线存储完成泊出建图。

固定车位记忆泊入：驾驶员将车辆开到A点附近，开启记忆泊车功能，匹配路径后，通过手机APP屏幕操作，AVP控制车辆停到B点位置, 随后完成熄火、锁车等操作，并通过APP告知客户完成情况及车辆状态。过程中用户需要监控车辆周围环境，必要时可以通过手机APP进行制动。

流动车位记忆泊车，驾驶员将车辆开到A点附近，开启记忆泊车功能，匹配路径后，通过手机APP屏幕操作，AVP控制车辆在A点到B点巡航阶段实时搜索车位，就近完成泊车入位，并通过APP告知用户完成情况及车辆状态，随后用户可以完成熄火、锁车等操作。过程中用户需要监控车辆周围环境，必要时可以通过手机APP进行制动。

记忆泊出：车辆停放在C点，用户通过手机APP激活记忆泊出功能，车辆远程点火、手机APP和车辆连接成功后，系统控制车辆自动泊车出位并实现由C点到D点的记忆泊车，并通过APP告知用户完成情况及车辆状态。过程中用户需要监控车辆周围环境，必要时可以通过手机APP进行制动。

1. 适用场景ODD
   1. 环境

室内停车场

地上停车位-建筑较密集区域-小区

地上停车位-建筑较密集区域-公司

地上停车位-其它建筑较密集区域

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