ApolloUbuntu20.04 安装Cyber RT

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Ubuntu20.04 安装Cyber RT记录。

一、安装Nvidia gpu驱动（可选）

Apollo 8.0 的一些模块的编译和运行需要依赖 NVIDIA GPU 环境（例如感知模块），如果您有编译和运行这类模块的需求，则需要安装 NVIDIA GPU 驱动。

1.  
   sudo apt-get update
2.  
   sudo apt-add-repository multiverse
3.  
   sudo apt-get update
4.  
   sudo apt-get install nvidia-driver-455

二、安装docker

1.  
   curl https://get.docker.com | sh
2.  
   sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker
3.  
    
4.  
   #测试
5.  
   sudo docker run hello-world
6.  
    
7.  
    
8.  
   #优化，可省去后续命令中sudo，需重启生效
9.  
   sudo groupadd docker
10.  
    sudo usermod -aG docker $USER
11.  
    newgrp docker
12.  
     

三、安装Nvidia container Toolkit（可选）

为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下命令安装 NVIDIA Container Toolkit：

1.  
   distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
2.  
   curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
3.  
   curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
4.  
   sudo apt-get -y update
5.  
   sudo apt-get install -y nvidia-docker2
6.  
    
7.  
    
8.  
   #重启生效
9.  
   sudo systemctl restart docker

四、下载Apollo源码

1.  
   cd ~/
2.  
   sudo apt update
3.  
   git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

三、启动进入Apollo Docker 开发容器

1.  
   cd apollo
2.  
   ./docker/scripts/cyber_start.sh
3.  
   ./docker/scripts/cyber_into.sh

四、在容器中构建Apollo

./apollo.sh build cyber

五、测试

1、为了使cyber日志信息输出到终端，需要修改配置文件。

1.  
   vi cyber/setup.bash
2.  
    
3.  
   #修改0为1
4.  
   export GLOG_alsologtostderr=1
5.  
    
6.  
    
7.  
   source cyber/setup.bash

2、测试

打开两个终端

1.  
   #终端1：
2.  
    
3.  
    
4.  
   cd apollo
5.  
   ./docker/scripts/cyber_start.sh
6.  
   ./docker/scripts/cyber_into.sh
7.  
   ./bazel-bin/cyber/examples/talker

1.  
   #终端2：
2.  
    
3.  
    
4.  
   cd apollo
5.  
   ./docker/scripts/cyber_into.sh
6.  
   ./bazel-bin/cyber/examples/listener

发布订阅信息在两终端打印，安装完成

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