Apollo规划控制学习笔记

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前言

个人基于Apollo6.0的代码笔记的一些记录，仅仅个人的思考，欢迎一起学习探讨。

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一、控制部分

1.Control输入输出消息类型

2.Control参数配置文件

3.计算纵向控制命令

4.计算纵向相关误差Errors

5.计算横向控制命令

6.计算横向相关误差Errors

7.MPC算法分析

8.MPC计算误差

9.MPC_QP求解器

10.math

11.关于预瞄算法的思考

二、规划(不完整)部分

0.轨迹拼接_规划起点(replan)

1.Apollo规划学习

2.路径规划学习

3.LaneChangeDecider

4.PathBoundsDecider

5.Frenet和笛卡尔坐标系转化

6.PiecewiseJerkPathOptimizer

7.路径规划的二次规划

8.PathAssessmentDecider

9.PathDecider

10.RuleBasedStopDecider

11.速度规划学习

12.STBoundsDecider

13.SpeedBoundsDecider

14.PathTimeHeuristicOptimizer

15.Speed_decider

16.PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer

17.速度规划中的二次规划

18.速度规划中的非线性规划

19.IPOPT记录

总结

以上是本人第一次对Apollo规划控制代码的一些浅浅理解。
有以下说明：
1.本人是小菜鸡(loser级别的)，不是大神，是兴趣所趋。
2.可以私聊，一起来学习，一起来完善上述内容。如何仅仅想看的话请移步以下地址下载(可能需要-出一下血，一杯咖啡就可以哈)：
https://download.csdn.net/download/qq_42027654/86427693
3.后期也会持续学习的！！！

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