三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图附github

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GitHub - goldqiu/Map_Conversion: 导航“前端”，将定位后的三维点云实时或离线三维到二维栅格化，并计算代价生成代价地图。

Map_Conversion

导航“前端”，将定位后的三维点云实时或离线三维到二维栅格化，并计算代价生成代价地图。

运行

roslaunch map_conversion slam_to_planning.launch

效果

参数

1.  
   %YAML:1.0
2.  
3.  
   Global_file_directory: "/home/qjs/code/ROS_Localization/global_localization_chapter4_ws/src/lidar_localization/slam_data/map/filtered_map2.pcd" #全局地图文件位置
4.  
   frame_id: "map"
5.  
   local_cloud_frame: "/current_scan" #局部雷达原始帧话题 (/laser_cloud_map)
6.  
7.  
   global_max_z: "0" #这两个参数是调整全局栅格地图的Z轴直通滤波的范围
8.  
   global_min_z: "35"
9.  
   current_max_z: "5" #这两个参数是调整实时栅格地图的Z轴直通滤波的范围
10.  
    current_min_z: "0"
11.  
12.  
    2d_global_map_resolution: "1"
13.  
    2d_current_map_resolution: "0.1"
14.  
15.  
    3d_x_size: 30.0
16.  
    3d_y_size: 30.0
17.  
    3d_z_size: 10.0

文件介绍

1.  
   │ CMakeLists.txt
2.  
   │ package.xml
3.  
   │ README.md
4.  
   │
5.  
   ├─cmake
6.  
   │ eigen.cmake
7.  
   │ global_defination.cmake
8.  
   │ glog.cmake
9.  
   │ PCL.cmake
10.  
    │ yaml.cmake
11.  
    │
12.  
    ├─config
13.  
    │ params.yaml //参数配置
14.  
    │ rviz_test.rviz
15.  
    │
16.  
    ├─include
17.  
    │ └─map_conversion
18.  
    │ │ tic_toc.h //运行时间计算类
19.  
    │ │ utility.hpp //通用头文件、结构体等存放
20.  
    │ │
21.  
    │ ├─cloud_filter //点云滤波算法
22.  
    │ │ box_filter.hpp
23.  
    │ │ cloud_filter_interface.hpp
24.  
    │ │ no_filter.hpp
25.  
    │ │ voxel_filter.hpp
26.  
    │ │
27.  
    │ ├─global_defination //工程全局路径生成
28.  
    │ │ global_defination.h.in
29.  
    │ │
30.  
    │ ├─pointcloud_process //点云处理类
31.  
    │ │ costmap_calculator.hpp //生成代价地图、包括考虑2.5d地形和障碍物
32.  
    │ │ pointcloud_2d_process.hpp //二维栅格化
33.  
    │ │ pointcloud_3d_process.hpp //三维栅格化
34.  
    │ │
35.  
    │ └─ros_topic_interface //ros数据输入输出接口
36.  
    │ cloud_data.hpp
37.  
    │ cloud_publisher.hpp
38.  
    │ cloud_subscriber.hpp
39.  
    │
40.  
    ├─launch
41.  
    │ slam_to_planning.launch
42.  
    │
43.  
    ├─PIC
44.  
    │ pic1.png
45.  
    │ pic2.png
46.  
    │
47.  
    └─src
48.  
    ├─app 目前有两个节点
49.  
    │ global_submap_node.cpp //全局子地图节点，10s的周期
50.  
    │ local_environment_node.cpp //局部环境节点，用于局部规划，包括全局地图和局部地图的对齐，局部地图、局部代价地图 计算和生成等，10hz频率
51.  
    │
52.  
    ├─cloud_filter
53.  
    │ box_filter.cpp
54.  
    │ no_filter.cpp
55.  
    │ voxel_filter.cpp
56.  
    │
57.  
    ├─pointcloud_process //点云处理类
58.  
    │ costmap_calculator.cpp //生成代价地图，考虑地形和障碍物
59.  
    │ pointcloud_2d_process.cpp //二维栅格化
60.  
    │ pointcloud_3d_process.cpp //三维栅格化
61.  
    │
62.  
    └─ros_topic_interface //ros数据输入输出接口
63.  
    cloud_publisher.cpp
64.  
    cloud_subscriber.cpp

输入输出

输入：

全局点云pcd：global_map

当前雷达帧local_cloud_frame: "/current_scan"

输出：

全局三维点云地图、三维栅格地图、二维栅格地图

实时当前帧三维栅格地图、二维栅格地图

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