Rvizbag数据可视化为点云的教程

1.首先运行roscore和Rviz，在终端输入如下代码：

roscore

注：如没有安装可在csdn里面搜索教程先安装。

运行成功的话会出现如下类似的信息：

1.  
   ... logging to /home/***/.ros/log/82835812-a4ed-11ec-b021-1cc10cc28215/roslaunch-****.log
2.  
   Checking log directory for disk usage. This may take a while.
3.  
   Press Ctrl-C to interrupt
4.  
   Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
5.  
    
6.  
   started roslaunch server http://localhost:33993/
7.  
   ros_comm version 1.14.12
8.  
    
9.  
    
10.  
    SUMMARY
11.  
    ========
12.  
     
13.  
    PARAMETERS
14.  
    * /rosdistro: melodic
15.  
    * /rosversion: 1.14.12
16.  
     
17.  
    NODES
18.  
     
19.  
    auto-starting new master
20.  
    process[master]: started with pid [2699]
21.  
    ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
22.  
     

然后新开一个终端运行Rviz，在终端输入如下代码：

rosrun rviz rviz

运行成功的话会出现如下类似的信息：

1.  
   [ INFO] [1647415449.506356439]: rviz version 1.13.23
2.  
   [ INFO] [1647415449.506411372]: compiled against Qt version 5.9.5
3.  
   [ INFO] [1647415449.506417536]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
4.  
   [ INFO] [1647415449.509438956]: Forcing OpenGl version 0.
5.  
   [ INFO] [1647415449.620406996]: Stereo is NOT SUPPORTED
6.  
   [ INFO] [1647415449.620461638]: OpenGL device: llvmpipe (LLVM 10.0.0, 256 bits)
7.  
   [ INFO] [1647415449.620475820]: OpenGl version: 3.1 (GLSL 1.4).

并且打开Rviz程序。

2.使用rosbag info 查找点云所在的topic

再重新另外开一个终端输入一下命令：

rosbag info *****.bag

其中*****.bag是你想要跑的包的名字。

运行后在topic下面找到关于点云的信息：

1.  
   path: **.bag
2.  
   version: ***
3.  
   duration: ****
4.  
   start: ***
5.  
   end: ***
6.  
   size: *********
7.  
   messages: **********
8.  
   compression: ***********
9.  
   uncompressed: ********
10.  
    compressed: ******
11.  
    types: **********
12.  
    **********
13.  
    **********
14.  
    **********
15.  
    **********
16.  
    topics: **********
17.  
    **********
18.  
    **********
19.  
    /abcdef/clouds *** msgs : sensor_msgs/PointCloud2
20.  
    **********
21.  
    **********

其中/abcdef/clouds就是我们要找的，先把他记下来。

3.运行rosbag play命令

rosbag play *****.bag -l

(-l 是让它循环运行)

4.在Rviz里面进行可视化

打开我们刚刚运行了的Rviz，首先点击左下角的Add，然后在By display type里面选择PointCloud2，最后选择OK。

然后展开PointCloud2列表，我们看到Topic那一列，由于我们运行了bag，所以可以选择我们刚刚看到的关于点云的topic：

最后一步，注意！要改变Fixed Frame选项！要改成base_link(是选项，不是自己输入）

大功告成，现在就可以在Rviz上看到点了！

注意：可能点云太稀疏或者太小了没看见，改一下大小就看的见了，将Size的0.01改成0.1或者其他数字就可以看见了。

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