Deformable DETR源码解读

一：网络创新点

传统DETR提出的encoder-decoder结构，将transformer运用到了目标检测领域，在我看来属于Resnet相对于Alexnet的里程碑级别，思路很开辟但是细节还欠打磨，我分析一下DETR中的缺点：

• 收敛速度慢。因为keys的选取自整个特征图上的每个像素点，复杂度是指数级别的暴增。注意力初始分布十分平均，Dense-to-Sparse的效果不好。
• 精度不高，特别是对于小目标检测效果更差。原因用论文中的话说，the deficits of Transformer attention in handling image feature maps as key elements,Modern object detectors use high-resolution feature maps to better detect small objects. However, high-resolution feature maps would lead to an unacceptable complexity for the self-attention module in the Transformer encoder of DETR, which has a quadratic complexity with the spatial size of input feature maps。究其原因是特征图处理模块少，也没有什么类似FPN这种低维和高维特征融合的手段。

针对以上的几个问题，Deformable DETR依次提出如下思路：

• key的选取不再是全图所有的像素点，而是每一个query在特征图上对应一个reference_point，基于每个reference_point再选取n = 4（源码中设置）个keys，根据Linear生成的attention_weights进行特征融合（注意注意力权重不是Q*k算来的，而是对query直接Linear得到的）。这样大大提高了收敛速度，而是有选择性的注意Sparse区域来训练attention
• 为了提高小目标检测效果，没有使用FPN，而是提取了backbone中C3～C5和用3✖3 kernel_size、(2, 2)stride得到的C6这四个特征图，每个query的head在这四个各取4个key，然后融合更新
• 后期作者还增加了Iterative Bounding Box Refinement，根据decoder上一层Layer输出结果，迭代更新bounding box，大大提高了预测准确率。
• 作者还增加了two-stage升级版结构，回到了检测的经典思想中，性能参数都有一定提高。由于较复杂，这里暂不讲。

二：流程详解

【part 1】deformable_detr模块

• 首先分析deformable_detr模块，从backbone的C3～C5提取出3个srcs和pos_embeds，将C5进行stride=2的下采样操作，得到第四个src和pos_embed。然后对四个srcs进行Linear，把channels变为hidden_dim,得到下图结果，pos_embeds的shape和变换通道后的srcs的shape相同：
  
• deformable_detr模块还初始化了query_embeds，self.query_embed = nn.Embedding(num_queries, hidden_dim*2)，即(10, 128)，10是代码中设置的query_num。值得注意的是128，因为这里的self.query_embed一半是tgt，一半是pos_embeds。
• 将它们传给deformable_transformer模块中，self.transformer(srcs, masks, pos, query_embeds)

【part 2】deformable_transformer模块

• 首先对传入的数据做flatten()处理，打印如下：
  
• 接着将处理后的数据传入encoder模块中， memory = self.encoder(src_flatten, spatial_shapes, level_start_index, valid_ratios, lvl_pos_embed_flatten, mask_flatten)，让我们一起进入encoder模块看一看

【part3】Encoder模块

• 首先通过self.get_reference_points(spatial_shapes, valid_ratios, device=src.device)得到reference_points，shape为 [2, 15060, 4 , 2]，得到的是在每一层特征图中的相对位置（0 ～ 1）。处理方法如下：
  
• 接下来进入EncoderLayer层中，传入数据的shape可见图，EncoderLayer的forward结构如下：
  下面让我们重点看一下网络核心模块MSDeformAttn，对应着self.self_attn()

【part 4】MSDeformAttn

• 就是将加了pos_embeds的srcs作为query传入，通过Linear生成sampling_offsets和attention_weights，分别对应着每个query的每个head在每个特征层选取的4个keys和权重，可见这里的weight不是QK后生成的，而是直接Linear得到的。

• 最后传入MSDeformAttnFunction功能模块进行特征融合，实现细节略，输出memory。

• 结束了encoder模块，输出了memory。退回到deformable_transformer模块：
  

• 可见，就是将10个query_embed做了一下复制、拆分，得到真正的query_embed（decoder中也作为query_pos）和tgt，接着将query_embed传入Linear中得到reference_points，最后都传入Decoder中

【part5】Decoder模块

• 简单处理一下reference_points后，循环进入DecoderLayer中，可以对中间output和reference_points储存，如果加了bbox refinement那么reference_points会一次次改变。Layer结构如下：

• 先是自注意力，注意这里没有使用MSDeformAttn，而是正常的MutiheadAttention。然后交叉注意力，得到最终结果。

最后，让我们回到Deformable_Detr模块，从self.transformer中输出结果如下：

后面根据任务转换输出结果的channels，之后就是基本的匈牙利匹配➕损失计算了，和Detr差不多。有一点值得注意，bbox的pred结果是reference_point self.bbox_embed(hs[i])[…，:2]。相当于网络输出预测是长、宽和基于reference_point的偏移量！！！

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  至此我对Deformable DETR源码中全部的流程与细节，进行了深度讲解，希望对大家有所帮助，有不懂的地方或者建议，欢迎大家在下方留言评论。

我是努力在CV泥潭中摸爬滚打的江南咸鱼，我们一起努力，不留遗憾！

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