用pythonOpen3d库保存点云，包含强度信息

用Open3d保存点云，并包含强度信息

为什么用open3d：

1、pcl库需要python2，而很多库python2不支持

2、open3d是在python3环境下执行的，且支持较多对点云的操作，文档也较多

存在问题：在使用open3d的时候，发现保存的点云没有强度信息

解决方式：将强度信息保存到colors属性上

具体代码过程如下：

注意：将强度信息保存到colors时需要转成0~1的浮点数

1.  
   import open3d as o3d
2.  
   import numpy as np
3.  
    
4.  
    
5.  
   path = 'C:\\Users\Administrator\\python_code\\1560.pcd'
6.  
   a = o3d.io.read_point_cloud(path, format='pcd')
7.  
    
8.  
   aa = o3d.geometry.PointCloud()
9.  
    
10.  
    b = np.asarray(a.points, dtype = np.float16)
11.  
    c = np.asarray(a.colors, dtype = np.float16)
12.  
    c[:,1:3] = c[:,1:3] * 0
13.  
    c[:,0] = c[:,0]/255.0 ### note !!!
14.  
     
15.  
    aa.points = o3d.utility.Vector3dVector(b)
16.  
    aa.colors = o3d.utility.Vector3dVector(c)
17.  
     
18.  
    path_new = 'C:\\Users\Administrator\\python_code\\1560_new.pcd'
19.  
    o3d.io.write_point_cloud(path_new, aa)
20.  
     
21.  
    aaa = o3d.io.read_point_cloud(path_new, format='pcd')
22.  
    bbb = np.asarray(aaa.points)
23.  
    ccc = np.asarray(aaa.colors)
24.  
    ## print the new data
25.  
    print(bbb[0:5])
26.  
    print(ccc[0:5])

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