S3DIS数据集学习笔记

正在学习的浅语

2024-04-25 帮助1人

1.整体介绍

S3DIS是一个大型的3d室内数据集。S3DIS数据集共五个区域共271个房间每个区域有多个物体，每个物体的类别有一个对应的txt文件，txt文件中存储的都是点的坐标和颜色信息，其类别用文件名进行表示。
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五个区域

每个区域中有多个房间，每个房间中有多个物体。如下图所示

每个物体用txt文件存储，每个txt存储了物体坐标和颜色信息。**特别要注意的是，该txt文件中没有存储标签信息，其标签信息是用文件名称来进行区分。例如chair txt文件中的数据都是其中一个椅子的点云数据。因此，在正式处理之前，需要进行处理，为每个点补上标签。
上述这个过程的实现是通过PointNet 中的collect_indoor3d_data.py实现的。该脚本文件为每个点生成了标签，并转换为npy文件，加速文件的读取过程。

2.数据集代码分析

数据集的整体流程如下：
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在训练s3dis数据集之前，需要按照要求运行collect_indor3d_data.py文件，生成npy文件，并给每个像素点打上标签。

由于这个数据集比较大，不利于训练，PointNet 训练之前会将它进行预处理。对每个房间点的数量对其进行随机采样，随机划分划分为1mx1m的block，然后再放入网络进行训练。

对于数据集的划分，又牵扯到非常多的问题了，例如如何采样才能使选出的点云信息尽可能少丢失，如何才能保证覆盖到全部点，将大点云分割多少个小点云比较合适，这些都是值得思考的问题。

3.初始化方法

**
我们以测试区域5为例，看一下PointNet2中对S3DIS的初始化方法。

    def __init__(self, split='train', data_root='trainval_fullarea', num_point=4096, test_area=5, block_size=1.0, sample_rate=1.0, transform=None):
        super().__init__()
        self.num_point = num_point # 4096
        self.block_size = block_size # 1.0
        self.transform = transform
        rooms = sorted(os.listdir(data_root))  #   data_root = 'data/s3dis/stanford_indoor3d/'
        rooms = [room for room in rooms if 'Area_' in room] # 'Area_1_WC_1.npy' # 'Area_1_conferenceRoom_1.npy'
        "rooms里面存放的是之前转换好的npy数据的名字，例如：Area_1_conferenceRoom1.npy....这样的数据"

        if split == 'train':
            rooms_split = [room for room in rooms if not 'Area_{}'.format(test_area) in room]  # area 1,2,3,4,6为训练区域，5为测试区域
        else:
            rooms_split = [room for room in rooms if 'Area_{}'.format(test_area) in room]
        "按照指定的test_area划分为训练集和测试集，默认是将区域5作为测试集"

        #创建一些储存数据的列表
        self.room_points, self.room_labels = [], [] # 每个房间的点云和标签
        self.room_coord_min, self.room_coord_max = [], []  # 每个房间的最大值和最小值
        num_point_all = [] # 初始化每个房间点的总数的列表
        labelweights = np.zeros(13) # 初始标签权重，后面用来统计标签的权重

这一部分内容比较简单，就是一些简单的赋值和容器的定义，这里就不做过多详细的介绍。初始化函数接下来的部分可以回答上面的部分问题了。

        #每层初始化数据集的时候会执行以下代码
        for room_name in tqdm(rooms_split, total=len(rooms_split)):
            #每次拿到的room_namej就是之前划分好的'Area_1_WC_1.npy'
            room_path = os.path.join(data_root, room_name) #每个小房间的绝对路径，根路径 .npy
            # .astype(np.long)  # 加载数据 xyzrgbl,  (1112933, 7) N*7  room中点云的值 最后一个是标签#
            room_data = np.load(room_path).astype(np.float32)
            points, labels = room_data[:, 0:6], room_data[:, 6]  # xyzrgb, N*6; l, N 将训练数据与标签分开
            #self.p ,self.l = points,labels
            "前面已经将标签进行了分离，那么这里 np.histogram就是统计每个房间里所有标签的总数，例如，第一个元素就是属于类别0的点的总数"
            "将数据集所有点统计一次之后，就知道每个类别占总类别的比例，为后面加权计算损失做准备"
            tmp, _ = np.histogram(labels, range(14)) # 统计标签的分布情况 [192039 185764 488740      0      0      0  28008      0      0      0,      0      0 218382]
            #也就是有多少个点属于第i个类别
            labelweights  = tmp # 将它们累计起来
            #coord_min ，coord_max  寻找该房间中所有xyz的最小值和最大值 其输出形状为3
            coord_min, coord_max = np.amin(points, axis=0)[:3], np.amax(points, axis=0)[:3] # 获取当前房间坐标的最值
            self.room_points.append(points), self.room_labels.append(labels)
            self.room_coord_min.append(coord_min), self.room_coord_max.append(coord_max)
            num_point_all.append(labels.size) # 标签的数量  也就是点的数量 第一次循环这里的值为1112933
        "通过for循环后，所有的房间里类别分布情况和坐标情况都被放入了相应的变量中，后面就是计算权重了"

这个for循环会将需要训练的数据依次遍历一遍，读取每个小房间的坐标和标签（这里总共有204个小房间参与训练），通过debug可知，每个小房间都有数十万的点，而我们仅需要采样4096个点，如何才能合理采样呢。
这里我们先按下不表，先简单理解这段代码的功能。可以发现：
1.它将所有的标签进行了累加，即将0-num_class的标签总数进行了累加，累加之后labelweights之中就记录了所有点云中的点的类别的分布情况。
2. 将每个小房间的点的总数放入列表num_point_all中
3. 将点和标签放入相应列表中
4.它将每个小房间的xyz坐标的最大值和最小值放到了对应的列表里（这里np.amin计算的是每列的最小值，也就是所有xyz中最小的点）
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有了上面的铺垫，我们已经对点云的数量分布和类别分布进行了统计，接下来就是定义如何划分点云了。

        labelweights = labelweights.astype(np.float32)
        labelweights = labelweights / np.sum(labelweights) # 计算标签的权重，每个类别的点云总数/总的点云总数
        "感觉这里应该是为了避免有的点数量比较少，计算出训练的iou占miou的比重太大，所以在这里计算一下加权（根据点标签的数量进行加权）"
        self.labelweights = np.power(np.amax(labelweights) / labelweights, 1 / 3.0)
        print('label weight\n') #通过上述操作又将labelweights缩放到大于 1 的数了
        print(self.labelweights)
        sample_prob = num_point_all / np.sum(num_point_all) # 每个房间的点数占所有房间的点数之比  也就是需要采样的比例，比重越大 采样的点越多
        num_iter = int(np.sum(num_point_all) * sample_rate / num_point)  # 如果按 sample rate进行采样，那么每个区域用4096个点 计算需要采样的次数，值为476

对整个数据集，我们应该将其划分为多少个子点云？ 可以看到，num_iter = int(np.sum(num_point_all) * sample_rate / num_point) 一行代码就是用来计算应该划分为多少个子点云，它的含义就是将数据集的点数求和然后乘采样概率（超参数，这里为0.01）然后除以采样后子区域的点数（4096）

那么每个小房间又应该如何采样呢，或者说，总不能对所有对所有房间一同对待吧（因为每个房间的点数就不一样）
代码中首先计算了sample_prob（采样概率），即每个小房间的点数占整个数据集点数的比例，如果该小房间点数多，我们对应应该多采样点，如果小应该少采样。然后根据这个比例来计算每个小房间总共需要划分多少个子点云，这个变量很关键，后面会用到。

         room_idxs = []
        # 该处计算按照上面的划分规则，每个子区域需要采样多少次，才能将整个区域分完
        # 例如 假如第一个房间按照上述规则能够被划分七个区域  那么index里面的值 应该有7个0  其中0表示第一个区域 7 表示能分成几块
        for index in range(len(rooms_split)):
            room_idxs.extend([index] * int(round(sample_prob[index] * num_iter)))
        self.room_idxs = np.array(room_idxs)
        print("Totally {} samples in {} set.".format(len(self.room_idxs), split))

这段代码非常有用，它是用来决定每个小房间应该采样多少个子点云的。它的计算方式如下：rooms_split的长度为小房间的数量，即需要训练的数据。用每个房间采样的概率乘以总共划分的房间数，就可以得到该小房间能够被划分几次，然后去乘以index,就能将它复制多少份。例如假如第一个房间按照上述规则能够被划分七个区域那么index里面的值应该有7个0 其中0表示第一个区域 7 表示能分成几块。

上面就是整个初始化函数里面做的事情了，变量比较多，也比较复杂，其中重要的变量已经进行了详细的解释，请读者仔细思考一下带self的类变量的含义，以便更好的分析getitem方法。

4. getitem方法

getitem中解决的就是如何读取数据的问题，即如何具体的划分数据。接下来还是一段一段的带着大家进行分析。

 def __getitem__(self, idx):
        #通过前面的分析，已经self.room_idxs中存放的是每个小房间应该划分为几个子区域
        room_idx = self.room_idxs[idx]
        points = self.room_points[room_idx]   # N * 6 --》 debug 1112933,6
        labels = self.room_labels[room_idx]   # N
        N_points = points.shape[0]

room_idxs的值如下所示
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它表示每个小房间能够划分为多少个区域，当通过idx索引时，第一次会读取到0，即第0个房间，然后读取room_points中第0个位置的点；当通过idx索引时，第二次还是会读取0，应该上面计算量这个小房间能够被（应该被）划分三次，所以还是会读room_points中的第0个位置，这样就能对小房间进行重复采样。但是此时得到的room_points的值还是未采样的，接下来还是需要采样
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        while (True):  #  这里是不是对应的就是将一个房间的点云切分为一个区域
            center = points[np.random.choice(N_points)][:3]  #从该个房间随机选一个点作为中心点
            block_min = center - [self.block_size / 2.0, self.block_size / 2.0, 0]
            block_max = center   [self.block_size / 2.0, self.block_size / 2.0, 0]
            "找到符合要求点的索引（min<=x,y,z<=max），坐标被限制在最小和最大值之间"
            point_idxs = np.where((points[:, 0] >= block_min[0]) & (points[:, 0] <= block_max[0]) & (points[:, 1] >= block_min[1]) & (points[:, 1] <= block_max[1]))[0]
            "如果符合要求的点至少有1024个，那么跳出循环，否则继续随机选择中心点，继续寻找"
            if point_idxs.size > 1024:
                break

采样过程也是比较简单，先将点的数据利用random_choice进行打乱，选取第一个点作为中心点，以这个中心点为中心，传入的窗口尺寸为半径，画一个窗口。
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基本上就是图上这个意思，通过这个窗口获得一个蒙版，然后去找符合条件的点，如果符合条件的点大于1024则退出循环，否则的话更换中心点，再次打乱数据，进行重复操作。
对于大于1024个点的这个条件，我也不知道作者为什么要设置这个值（可能认为大于1024就能提取到一个区域的特征吧，个人觉得这里设置4096也是可以的），但是通过调试来看这个值是很容易满足的（因为小房间的点数足够多）。

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从上图中可以发现，第一次就能找到40016个符合条件的点。

        if point_idxs.size >= self.num_point: # 如果找到符合条件的点大于给定的4096个点，那么随机采样4096个点作为被选择的点
            selected_point_idxs = np.random.choice(point_idxs, self.num_point, replace=False)
        else:# 如果符合条件的点小于4096 则随机重复采样凑够4096个点
            selected_point_idxs = np.random.choice(point_idxs, self.num_point, replace=True) #

这部分就是来处理采样点多了或少了的问题。采样点过多则随机抽取，不够则重复选择。

 # normalize
        selected_points = points[selected_point_idxs, :]  # num_point * 6 拿到筛选后的4096个点
        current_points = np.zeros((self.num_point, 9))  # num_point * 9
        current_points[:, 6] = selected_points[:, 0] / self.room_coord_max[room_idx][0]  # 选择点的坐标/被选择房间的最大值  做坐标的归一化
        current_points[:, 7] = selected_points[:, 1] / self.room_coord_max[room_idx][1]
        current_points[:, 8] = selected_points[:, 2] / self.room_coord_max[room_idx][2]
        selected_points[:, 0] = selected_points[:, 0] - center[0] # 再将坐标移至随机采样的中心点
        selected_points[:, 1] = selected_points[:, 1] - center[1]
        selected_points[:, 3:6] /= 255.0 # 颜色信息归一化
        current_points[:, 0:6] = selected_points
        current_labels = labels[selected_point_idxs]
        if self.transform is not None:
            current_points, current_labels = self.transform(current_points, current_labels)
        return current_points, current_labels

这一部分代码就比较容易了，主要就是对s3dis的后三维坐标进行补充，中心坐标的偏移，颜色信息的归一化和标签的选择。

下面是完整的代码

class S3DISDataset(Dataset):
    def __init__(self, split='train', data_root='trainval_fullarea', num_point=4096, test_area=5, block_size=1.0, sample_rate=1.0, transform=None):
        super().__init__()
        self.num_point = num_point # 4096
        self.block_size = block_size # 1.0
        self.transform = transform
        rooms = sorted(os.listdir(data_root))  #   data_root = 'data/s3dis/stanford_indoor3d/'
        rooms = [room for room in rooms if 'Area_' in room] # 'Area_1_WC_1.npy' # 'Area_1_conferenceRoom_1.npy'
        "rooms里面存放的是之前转换好的npy数据的名字，例如：Area_1_conferenceRoom1.npy....这样的数据"

        if split == 'train':
            rooms_split = [room for room in rooms if not 'Area_{}'.format(test_area) in room]  # area 1,2,3,4,6为训练区域，5为测试区域
        else:
            rooms_split = [room for room in rooms if 'Area_{}'.format(test_area) in room]
        "按照指定的test_area划分为训练集和测试集，默认是将区域5作为测试集"

        #创建一些储存数据的列表
        self.room_points, self.room_labels = [], [] # 每个房间的点云和标签
        self.room_coord_min, self.room_coord_max = [], []  # 每个房间的最大值和最小值
        num_point_all = [] # 初始化每个房间点的总数的列表
        labelweights = np.zeros(13) # 初始标签权重，后面用来统计标签的权重

        #每层初始化数据集的时候会执行以下代码
        for room_name in tqdm(rooms_split, total=len(rooms_split)):
            #每次拿到的room_namej就是之前划分好的'Area_1_WC_1.npy'
            room_path = os.path.join(data_root, room_name) #每个小房间的绝对路径，根路径 .npy
            # .astype(np.long)  # 加载数据 xyzrgbl,  (1112933, 7) N*7  room中点云的值 最后一个是标签#
            room_data = np.load(room_path).astype(np.float32)
            points, labels = room_data[:, 0:6], room_data[:, 6]  # xyzrgb, N*6; l, N 将训练数据与标签分开
            #self.p ,self.l = points,labels
            "前面已经将标签进行了分离，那么这里 np.histogram就是统计每个房间里所有标签的总数，例如，第一个元素就是属于类别0的点的总数"
            "将数据集所有点统计一次之后，就知道每个类别占总类别的比例，为后面加权计算损失做准备"
            tmp, _ = np.histogram(labels, range(14)) # 统计标签的分布情况 [192039 185764 488740      0      0      0  28008      0      0      0,      0      0 218382]
            #也就是有多少个点属于第i个类别
            labelweights  = tmp # 将它们累计起来
            #coord_min ，coord_max  寻找该房间中所有xyz的最小值和最大值 其输出形状为3
            coord_min, coord_max = np.amin(points, axis=0)[:3], np.amax(points, axis=0)[:3] # 获取当前房间坐标的最值
            self.room_points.append(points), self.room_labels.append(labels)
            self.room_coord_min.append(coord_min), self.room_coord_max.append(coord_max)
            num_point_all.append(labels.size) # 标签的数量  也就是点的数量 第一次循环这里的值为1112933
        "通过for循环后，所有的房间里类别分布情况和坐标情况都被放入了相应的变量中，后面就是计算权重了"
        labelweights = labelweights.astype(np.float32)
        labelweights = labelweights / np.sum(labelweights) # 计算标签的权重，每个类别的点云总数/总的点云总数
        "感觉这里应该是为了避免有的点数量比较少，计算出训练的iou占miou的比重太大，所以在这里计算一下加权（根据点标签的数量进行加权）"
        self.labelweights = np.power(np.amax(labelweights) / labelweights, 1 / 3.0)
        print('label weight\n') #通过上述操作又将labelweights缩放到大于 1 的数了
        print(self.labelweights)
        sample_prob = num_point_all / np.sum(num_point_all) # 每个房间的点数占所有房间的点数之比  也就是需要采样的比例，比重越大 采样的点越多
        num_iter = int(np.sum(num_point_all) * sample_rate / num_point)  # 如果按 sample rate进行采样，那么每个区域用4096个点 计算需要采样的次数，值为476
        room_idxs = []
        # 该处计算按照上面的划分规则，每个子区域需要采样多少次，才能将整个区域分完
        # 例如 假如第一个房间按照上述规则能够被划分七个区域  那么index里面的值 应该有7个0  其中0表示第一个区域 7 表示能分成几块
        for index in range(len(rooms_split)):
            room_idxs.extend([index] * int(round(sample_prob[index] * num_iter)))
        self.room_idxs = np.array(room_idxs)
        print("Totally {} samples in {} set.".format(len(self.room_idxs), split))

    def __getitem__(self, idx):
        #通过前面的分析，已经self.room_idxs中存放的是每个小房间应该划分为几个子区域
        room_idx = self.room_idxs[idx]
        points = self.room_points[room_idx]   # N * 6 --》 debug 1112933,6
        labels = self.room_labels[room_idx]   # N
        N_points = points.shape[0]

        while (True):  #  这里是不是对应的就是将一个房间的点云切分为一个区域
            center = points[np.random.choice(N_points)][:3]  #从该个房间随机选一个点作为中心点
            block_min = center - [self.block_size / 2.0, self.block_size / 2.0, 0]
            block_max = center   [self.block_size / 2.0, self.block_size / 2.0, 0]
            "找到符合要求点的索引（min<=x,y,z<=max），坐标被限制在最小和最大值之间"
            point_idxs = np.where((points[:, 0] >= block_min[0]) & (points[:, 0] <= block_max[0]) & (points[:, 1] >= block_min[1]) & (points[:, 1] <= block_max[1]))[0]
            "如果符合要求的点至少有1024个，那么跳出循环，否则继续随机选择中心点，继续寻找"
            if point_idxs.size > 1024:
                break
            "这里可以尝试修改一下1024这个参数，感觉采4096个点的话，可能存在太多重复的点"
        if point_idxs.size >= self.num_point: # 如果找到符合条件的点大于给定的4096个点，那么随机采样4096个点作为被选择的点
            selected_point_idxs = np.random.choice(point_idxs, self.num_point, replace=False)
        else:# 如果符合条件的点小于4096 则随机重复采样凑够4096个点
            selected_point_idxs = np.random.choice(point_idxs, self.num_point, replace=True) #

        # normalize
        selected_points = points[selected_point_idxs, :]  # num_point * 6 拿到筛选后的4096个点
        current_points = np.zeros((self.num_point, 9))  # num_point * 9
        current_points[:, 6] = selected_points[:, 0] / self.room_coord_max[room_idx][0]  # 选择点的坐标/被选择房间的最大值  做坐标的归一化
        current_points[:, 7] = selected_points[:, 1] / self.room_coord_max[room_idx][1]
        current_points[:, 8] = selected_points[:, 2] / self.room_coord_max[room_idx][2]
        selected_points[:, 0] = selected_points[:, 0] - center[0] # 再将坐标移至随机采样的中心点
        selected_points[:, 1] = selected_points[:, 1] - center[1]
        selected_points[:, 3:6] /= 255.0 # 颜色信息归一化
        current_points[:, 0:6] = selected_points
        current_labels = labels[selected_point_idxs]
        if self.transform is not None:
            current_points, current_labels = self.transform(current_points, current_labels)
        return current_points, current_labels

    def __len__(self):
        return len(self.room_idxs)

整体流程

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其实这个代码处理数据挺慢的，建议使用hdf5格式来读入数据，要快一些。
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这篇好文章是转载于：学新通技术网

S3DIS数据集学习笔记

1.整体介绍

2.数据集代码分析

3.初始化方法

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