车载开发系列UDS诊断协议总括篇

【车载开发系列】UDS诊断协议总括篇

一.UDS诊断协议简介

UDS英文全称为Unified Diagnostic Services，既通用诊断协议。相对于传统的OBD诊断不仅具有车辆ECU诊断功能，同时兼具数据传输、数据读写、通信控制等功能。也就是说已经不是传统意义上的诊断服务，可以称之为增强型诊断协议。

为什么要设计UDS诊断协议

因为在汽车诊断协议诞生之前，修车只能靠机师的经验，因为汽车零部件不会告诉你它哪里出了问题。但有了诊断协议之后，一旦零部件出了问题或者出过问题，它们会把故障信息保存在内存里面，维修机师就可以通过通信总线读取这些故障信息，比如一个ECU经历欠压故障之后，它会将欠压故障代表的DTC（诊断故障码）存储起来，可选择性保存的还有发生故障时的快照信息（比如此时的车速、读到的电压值等）。快照信息有助于测试工程师和售后技师查找发生故障的原因。

二. UDS诊断协议详细

UDS诊断包括了六大类诊断服务类型，一共有26种诊断服务。
SID就是Service Identifier诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方(Tester)给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。如果是肯定的响应（Positive Response），首字节回复[SID 0x40]；如果是否定的响应（Negative Response），首字节回复0x7F，第二字节回复刚才询问的SID。

1）诊断通信管理功能单元

2）数据传输功能单元

3）存储数据传输功能单元

3）输入输出控制单元

4）例行程序功能单元

5）上传下载功能单元

三.UDS诊断协议通信

消息发送时有两种寻址方式:物理寻址和功能寻址。
所谓的寻址信息包含了源地址(Source Address)和目标地址(Target Address)，就是这条信息是由谁发给谁的，类似于收件人和发件人。当然，ECU回信给Tester时，ECU就变成源地址了。因此源地址和目标地址在UDS中并不是一成不变的。
除了CAN总线以外，UDS也可在不同的汽车总线（例如 LIN, Flexray, Internet 和K-line）上实现。

1）物理寻址

点对点、一对一。
物理寻址是向特定的CAN ID发送请求，CAN ID对应的服务端发送响应消息。

2）功能寻址

广播、一对多。通常是0x7DF。
功能寻址是特定的CAN ID向网络内的所有节点发送消息，各节点根据是否支持该能选择是否进行响应

四.UDS诊断服务否定响应码

否定响应码列表 Negative Response Codes List

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