rosbag提取图片和视频的

step1: 首先查看自己的rosbag中视频相关的topic信息：执行rosbag info命令

rosbag info radar_camera.bag

[备注：adar_camera.bag是我自己的包名，这里需要改成你自己的包名]

我的包里有一个topic是与视频相关的，如下图，这里要注意的是 我的视频格式是“compressed”压缩的。

topics:

/cam_rear_left/image_raw/compressed 100 msgs : sensor_msgs/CompressedImage

step2：命令行输入

rosrun image_transport republish compressed in:=/cam_rear_left/image_raw/ raw out:=camera_out/image

代码解析：

in:=/cam_rear_left/image_raw/ 这里是与step1中的topic对应的。

out:=camera_out/image 是新起的topic

这里可以运行rostopic list查看当前的topic列表

step3:抽取图片

rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.05 image:=/camera_out/image

代码解析：

_sec_per_frame:=0.05为周期50ms一帧，可根据自己的需要设置

image:=/camera_out/image这里是step2中新起的topic

step4：播放rosbag才能抽取图片

rosbag play radar_camera.bag

step5:将抽取的图片生成视频

jpeg2yuv -I p -f 10 -j framed.jpg -b 1 > tmp.yuv //其中-f 10 表示频率， -b 1 表示起始图片的编号。

上述命令生成yuv格式的视频。还有如下可用：

ffmpeg -r 15 -s 1920*1080 -i framed.jpg test.mp4 ，将图片生成帧率15，分辨率1920*1080，名字为test的mp4视频文件。

使用使用FFMPEG压缩生成.avi视频

ffmpeg -r <FPS> -b <BITRATE> -i framed.jpg <OUTPUT>.avi

OK!   finish~