CARLA-ROS 联合仿真环境搭建(Ubuntu18,ROS-Melodic/本人已搭建成功)

1 配置 CARLA 运行环境

1.1 环境要求

• 安装 pip:sudo apt install python-pip
• 安装 pygame && numpy && opencv:pip install pygame numpy opencv-python
  如果pip安装包出现Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None))，则使用如下命令：
  pip install pygame numpy opencv-python - i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

1.2 安装 CARLA

从 Github 下载CARLA 0.9.13并解压即可。

1.3 运行 CARLA

为了顺利运行客户端，需要先添加 Carla client library
pip install carla
一切准备就绪后，便可以运行 Carla 了。

# 尖括号需要修改为自己电脑上的路径，例如 cd /home/qrq/Carla
cd <path-to-carla>
# 首次运行 Carla 需要先导入配置文件
./ImportAssets.sh
# 若要以低分辨率运行，可以使用 ./CarlaUE4.sh -quality-level=Low
./CarlaUE4.sh

此时可能会报错，需要安装一下 libomp5。
sudo apt install libomp5

2 安装 carla_ros_bridge

2.1 安装准备

# 打开 bashrc 文件
sudo gedit ~/.bashrc
# 在文件末尾指定 carla 依赖库的路径
## 尖括号需要修改为自己电脑上的路径
export CARLA_ROOT=<path-to-carla>
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py2.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

2.2 安装carla_ros_bridge

mkdir -p ~/carla_ws/src
cd carla_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git
rosdepc update --rosdistro=melodic
pip install transforms3d=0.3.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r --rosdistro=melodic
sudo apt-get install python-catkin-tools
catkin build

3 运行

在启动 Carla 仿真器后，新开一个终端，运行如下命令：
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
运行后若出现了 pygame 的控制界面，说明安装成功。

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