3D感知技术13D数据和其数据表示
所谓三维(3D)数据,是指数据包含了现实三维场景中完整的几何信息的数据,与我们熟悉的二维数据相比,由于3D数据带有深度信息,因此它也成为了实现高精度识别、定位、重建、场景理解等机器视觉的关键。
众所周知,2D数据可以表示为一个二维矩阵,但3D数据通常有许多种表现形式:深度图、点云、体素、网格、八叉树和KD树。
1. 深度图
深度图像(depth image)也被称为距离影像(range image),是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像,它直接反映了景物可见表面的几何形状。
对比单通道灰度图像,灰度图像的每个像素值代表的是场景中物体的灰度值;深度图中每个像素值代表的则是物体到相机平面的距离,单位为mm。
为了直观显示距离值,在开发时一般将深度图的距离值变换到0-255距离范围内,然后以伪彩图形式显示, 如上图,从红色到蓝色代表距离从近到远。
2. 点云
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