2022年江苏省大学生电子设计竞赛(TI杯电赛 B题 无人机 省级一等奖记录 “摆烂人的独白”
前期
从大一进校开始,我就参加了学校的创新实验室。遇到了很多很好的老师,但种种原因吧,实验室断代了。我也算搭草台班子,大一开始就作为实验室负责人,开始负责实验室的各项事务。大一寒假的时候,老师让我在校电赛试试无人机。初生牛犊不怕虎,也不知道啥也不会的我,是怎么应下的。开始买飞控、耗材、遥控器、充电器。也算是把该踩的坑都踩了一遍吧,一开始电调都买的直升机电调,又贵又难用。
磕磕碰碰,靠着侥幸,也靠着我半路坑蒙拐骗来的,同样啥也不会的学长们。很幸运的过了校电赛,拿了个校二等奖。然后很快就到2021的全国电赛了,真的还啥也不会,别人都上了上位机、T265等等高精尖设备,我们还跟个土老帽似的。也是懒,明明学了opencv,也不想搞上位机,就这么浑浑噩噩到了国赛开赛,国赛一看openmv搞不定了。我和学长咬咬牙,换方案!临时搞得树莓派 opencv视觉一套方案。
真累啊,天天熬夜,换方案,最后飞机炸了,最后一天晚上七点多还在焊东西,这测评更惨了,电源线掉了。真是幸运又一次眷顾了我们,最后拿了个省二。
转变
比完觉得,就这么盲飞,也没啥成果了。下决心,改上ROS。真的断断续续学了好久啊,我这个人是真的懒。作为实验室负责人了,也没人敢说我啥的。学一阵,搞搞学生工作、刷刷绩点,时间又这么过去了。我一看,又快电赛了,得补啊,于是七月份开始狂学:
真是蠢,一个bug有的时候能修个5、6天。也没人带,就这样呗。慌慌忙忙又到了电赛,和组员们一汇合,还稍微做了点东西,把nano的通讯写了,T265、雷达也搞起来了,也做了路径规划、自主避障。(这里真的感谢一下君卓对我们的帮助,虽然不是一组的,但为我们花的时间也是相当多,以及马可、陈俊逸、杨旺嗣的陪写代码)
甚至还有时间,撸个串。
于是在比赛前,我们就有了三架,指哪打哪的飞机了。
比赛
比赛一开始,我们开始分析赛题,每个人都分配了合适的任务,进度也算是比较快,第一天就把基础写完了。第二题把发挥写的7788,第三天整合。一切都是那么顺利,我甚至,每天都睡到十点多才醒,也咬咬牙住了学校的酒店。(景色有一说一真不错)
但因为一些细节吧,加上我的懒病又犯了。上位机的大整合,我到最后一天晚上才写,于是就通了一个宵,看了日出。但一切都还算顺利,直到下午,我们测试,扬声器声音比预想声音小太多。又换方案,零零散散,最后整合飞行。不巧,因为遥控器操作原因,炸了两次机,我们心态崩了。学弟那一组我做的T265部分又突然没数据,这可是比赛结束前一小时啊。还好,各位组员给力,最终封箱,终于可以睡个好觉。
测评
测评真是有惊无险,集成电路中心,突然断电。虽然对我们的方案没什么影响,但前一组炸鸡严重,也影响了我们的心情。大家在燥热的环境下,检查又检查,最终我们实验室的三组,都成功完成所有测试!
结果
结果自然是皆大欢喜,一个实验室的三组,获得了三个一等奖!
最后
真是幸运!我一个懒惰、莫名自信的人,遇见了这么契合的伙伴们,一直尽心尽力的老师们。最后的最后,还想感谢我最好的朋友、最好的组员——lxy,一直勉励我、安抚我。在我暴躁时,安抚;在我没头绪时,建议。得友如此,此生之幸!
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