宇树科技Go1进阶版四足机器人开发记录
开发平台:Go1 edu进阶版,搭配16线激光雷达。
开发机:Ubuntu20.04
一. 环境依赖安装
所需环境:
Unitree
Legged_sport >= v1.36.0
firmware H0.1.7 >= v0.1.35
H0.1.9 >= v0.1.35
Boost (version 1.5.4 or higher)
CMake (version 2.8.3 or higher)
g (version 8.3.0 or higher)
1.1 Boost 安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev
1.2 pybind11安装
pip3 install pybind11
pip3 install python3-dev pytest
1.3 CMake 安装
sudo apt install cmake
1.4 gcc/g 安装
sudo apt remove g
sudo apt remove gcc
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install gcc-9 g -9
1.5 构建python wrapper
cmake -DPYTHON_BUILD=TRUE ..
在python_wrapper/CMakeLists.txt
中修改第14行:
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party/pybind11/include)
如果全局搜索搜不到"msgpack.hpp"这个库文件,需要自己安装:
sudo apt install libmsgpack*
如果控制代码的运行不是在工作机上而是在机器人自载电脑上,需要将引入的路径修改一下
改
sys.path.append('../lib/python/amd64')
为
sys.path.append('../lib/python/arm64')
二. 将CPP代码编译成可调用动态库
1.cd到包含CmakeLists.txt的目录
cd /path/to/directory
2.在上述目录下新建文件夹(一般叫做build,但也可以起别的名字),并cd进入
mkdir build && cd build
3.编译
cmake ..
make
4.安装
make install
使用python导入动态库:
import robot_interface
若无错误,可以继续开发。
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