STM323.1—用STM32和TB6600驱动器驱动42步进电机一

目录

0 参考资料出处

1 实验预期效果

2 硬件学习

2.1 TB6600驱动器

 2.1.1 通过拨码开关设定细分与电流

2.1.2 共阴共阳接线法

2.2 开关电源（AC转DC变压器）& 电源线

2.3 42步进电机

2.3.1 基本知识

2.3.2 转速细分控制

2.3.3 满步、半步、微步驱动原理

3 软件配置与硬件接线

3.1 STM32CubeMX的配置

3.1.1 配置定时器TIM2 编辑

3.1.2 配置引脚PA1

3.2 驱动器的接线方式

3.3 细分与电流调节

编辑

4 代码编写

5 最终效果 

6 附录

6.1 TB6600驱动器

6.1.1 驱动器功能

6.1.2 接线

6.1.3 常见故障及对策

6.2 42步进电机尺寸图与内部结构

---

0 参考资料出处

        2、图文介绍步进电机的满步、半步、微步驱动原理-深圳东么川伺服控制有限公司；

参考论文：

        1、侯艳霞. 混合式步进电机工作原理及其PLC控制；

1 实验预期效果

        完成步进电机的正转（不通过串口控制、非可移动供电）。

2 硬件学习

2.1 TB6600驱动器

        某宝店家提供资料如下：        

 2.1.1 通过拨码开关设定细分与电流

2.1.2 共阴共阳接线法

共阴：

        驱动器  ——  stm32

        DIR- 与 PUL-  ——  GND
        DIR  —— 方向引脚
        PUL —— 脉冲引脚

共阳：

        驱动器  ——  stm32

        DIR 与 PUL   ——  5V
        DIR- —— 方向引脚
        PUL- —— 脉冲引脚

2.2 开关电源（AC转DC变压器）& 电源线

2.3 42步进电机

 

2.3.1 基本知识

        由商家提供资料可知：42步进电机的相数为2（A、B两相，每相并联支路数为2，每条支路串联2个线圈）、步距角为1.8°（满步时）、转子齿数为50。   

 

        每拍只有一相绕组通电，四拍构成一个循环。上图中，定子的B相通电，磁极2的5个齿与转子齿对齿（如下图4），由分析可知，磁极6也同转子齿对齿，而磁极4和8是齿对槽（如下图2）。旁边的A相绕组的磁极3的5个齿和转子齿有1/4齿距的错位（如下图3），即1.8°（360°/50/4）。

        当B相断电A相通电时，磁极3产生N极性，吸合离它最近的S极转子齿，使得转子沿顺时针方向转过1.8°，实现磁极3和转子齿对齿，此时磁极4和转子齿有1/4齿距的错位。

        依次类推若继续按四拍的顺序通电，转子就按顺时针方向一步一步地转动，每通电一次（即每来一个脉冲）转子转过1.8°，即称步距角为1.8°，转子转过一圈需要360°/1.8° =200个脉冲。与表相符。 

        ① 拍数（N=km）——每一次循环所包含的通电状态数（电机转过一个齿距角所需脉冲数）；
             单拍制（k=1）——拍数 = 相数；双拍制（k=2）——拍数 = 相数的两倍； 

        ② 相数（m）——即电机内部的线圈组数。如果使用细分驱动器，则相数将变得没有意义，只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角；

        ③ 转子齿数（Zr）；

        ④ 步距角（θs）——步进机通过一个电脉冲转子转过的角度；

        ⑤ 转速（n）

2.3.2 转速细分控制

        电机的转速与脉冲频率成正比，电机转过的角度与脉冲数成正比。所以控制脉冲数和脉冲频率就可以精确调速。

         f：脉冲频率；θs：步距角；X：细分值；n：转速（rad/s）。

        若已知步距角=1.8°，细分值=32，想要达到1rad/s的转速（每秒转一圈），则脉冲频率=1*32*360/1.8=6400，即6400个脉冲为一转，与所给表相符合。

2.3.3 满步、半步、微步驱动原理

【该部分摘自文章：图文介绍步进电机的满步、半步、微步驱动原理】 

        满步驱动（单拍满步驱动和双拍满步驱动 ）：

        半步驱动：

        半步驱动的好处是提高分辨率，但是缺点是扭矩只有满步驱动的70%，当然，也可以通过优化线圈中电流大小，来提高半步驱动扭矩。 

        微步驱动： 

        图上英文为：With maximum power in phase A, phase B is at zero. The rotor will line up with phase A. As current to phase A decreases, it increases to phase B. The rotor will take small steps towards phase B until phase B is at its maximum and phase A is at zero. The process then continues around the other phases.

        翻译过来大致意思就是：A线圈开始有最大电流，B线圈电流为0，转子指向A线圈。如果A线圈电流慢慢减小，B线圈电流慢慢增大，转子就会慢慢的转向B线圈。

        宏观来看，A、B线圈的电流变化都接近于三角函数曲线。电流每一步变化的大小，则决定了微步运动的大小。虽然步数越多，运动越平滑，但是扭矩也会相应的减小。

        电流每一步的变化的大小，决定了微步运动的大小，右上图为1/4，1/8，1/16微步电流变化示意图。 

        微步运动举例：在图1中，A线圈通满电流，图2中A线圈通最大电流的0.92倍，而B线圈通最大电流的0.38倍，实现22.5°旋转。同理，图3中，A和B线圈同时通最大电流的0.71倍，可以实现45°旋转。

       步数越多，可以获得越平滑的运动，噪声也越小，不容易失步（丢步），但是代价就是扭矩大大减小。

3 软件配置与硬件接线

3.1 STM32CubeMX的配置

        原理图： 

3.1.1 配置定时器TIM2 

         其输出引脚为PA0。

3.1.2 配置引脚PA1

        因希望其正转，则将电平拉高：

3.2 驱动器的接线方式

        采用共阴接法：

3.3 细分与电流调节

        相关见2.1.1 

4 代码编写

【代码参考博客STM32之TIM定时器驱动42步进电机-驱动器型号TB6600_stm32驱动42步进电机】 

        在自动生成代码的基础上需在main.c中增加： 

         定义变量：

int count;

        开启PWM中断并拉高引脚（后者可省去）：

1.  
   HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
2.  
   HAL_GPIO_WritePin(DIR_GPIO_Port, DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);

         计数1000次后停转：

1.  
   void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
2.  
   {
3.  
   if(htim == &htim2)
4.  
   {
5.  
   if(count <1000)
6.  
   {
7.  
   count ;
8.  
   }
9.  
   else
10.  
    {
11.  
    HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
12.  
    count = 0;
13.  
    }
14.  
    }
15.  
    }

        总代码如下： 

        main.c: 

1.  
   /* USER CODE BEGIN Header */
2.  
   /**
3.  
   ******************************************************************************
4.  
   * @file : main.c
5.  
   * @brief : Main program body
6.  
   ******************************************************************************
7.  
   * @attention
8.  
   *
9.  
   * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
10.  
    * All rights reserved.
11.  
    *
12.  
    * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
13.  
    * in the root directory of this software component.
14.  
    * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
15.  
    *
16.  
    ******************************************************************************
17.  
    */
18.  
    /* USER CODE END Header */
19.  
    /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
20.  
    #include "main.h"
21.  
    #include "tim.h"
22.  
    #include "gpio.h"
23.  
     
24.  
    /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
25.  
    /* USER CODE BEGIN Includes */
26.  
    int count;
27.  
    /* USER CODE END Includes */
28.  
     
29.  
    /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
30.  
    /* USER CODE BEGIN PTD */
31.  
     
32.  
    /* USER CODE END PTD */
33.  
     
34.  
    /* Private define ------------------------------------------------------------*/
35.  
    /* USER CODE BEGIN PD */
36.  
     
37.  
    /* USER CODE END PD */
38.  
     
39.  
    /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
40.  
    /* USER CODE BEGIN PM */
41.  
     
42.  
    /* USER CODE END PM */
43.  
     
44.  
    /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
45.  
     
46.  
    /* USER CODE BEGIN PV */
47.  
     
48.  
    /* USER CODE END PV */
49.  
     
50.  
    /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
51.  
    void SystemClock_Config(void);
52.  
    /* USER CODE BEGIN PFP */
53.  
     
54.  
    /* USER CODE END PFP */
55.  
     
56.  
    /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
57.  
    /* USER CODE BEGIN 0 */
58.  
     
59.  
    /* USER CODE END 0 */
60.  
     
61.  
    /**
62.  
    * @brief The application entry point.
63.  
    * @retval int
64.  
    */
65.  
    int main(void)
66.  
    {
67.  
    /* USER CODE BEGIN 1 */
68.  
     
69.  
    /* USER CODE END 1 */
70.  
     
71.  
    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
72.  
     
73.  
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
74.  
    HAL_Init();
75.  
     
76.  
    /* USER CODE BEGIN Init */
77.  
     
78.  
    /* USER CODE END Init */
79.  
     
80.  
    /* Configure the system clock */
81.  
    SystemClock_Config();
82.  
     
83.  
    /* USER CODE BEGIN SysInit */
84.  
     
85.  
    /* USER CODE END SysInit */
86.  
     
87.  
    /* Initialize all configured peripherals */
88.  
    MX_GPIO_Init();
89.  
    MX_TIM2_Init();
90.  
    /* USER CODE BEGIN 2 */
91.  
    HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
92.  
    HAL_GPIO_WritePin(DIR_GPIO_Port, DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);
93.  
    /* USER CODE END 2 */
94.  
     
95.  
    /* Infinite loop */
96.  
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
97.  
    while (1)
98.  
    {
99.  
    /* USER CODE END WHILE */
100.  
      
101.  
     /* USER CODE BEGIN 3 */
102.  
     }
103.  
     /* USER CODE END 3 */
104.  
     }
105.  
      
106.  
     /**
107.  
     * @brief System Clock Configuration
108.  
     * @retval None
109.  
     */
110.  
     void SystemClock_Config(void)
111.  
     {
112.  
     RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
113.  
     RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
114.  
      
115.  
     /** Configure the main internal regulator output voltage
116.  
     */
117.  
     __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
118.  
     __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
119.  
      
120.  
     /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
121.  
     * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
122.  
     */
123.  
     RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
124.  
     RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
125.  
     RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
126.  
     RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
127.  
     RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
128.  
     RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
129.  
     RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
130.  
     RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
131.  
     RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
132.  
     if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
133.  
     {
134.  
     Error_Handler();
135.  
     }
136.  
      
137.  
     /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
138.  
     */
139.  
     RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
140.  
     |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
141.  
     RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
142.  
     RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
143.  
     RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
144.  
     RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
145.  
      
146.  
     if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
147.  
     {
148.  
     Error_Handler();
149.  
     }
150.  
     }
151.  
      
152.  
     /* USER CODE BEGIN 4 */
153.  
     void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
154.  
     {
155.  
     if(htim == &htim2)
156.  
     {
157.  
     if(count <1000)
158.  
     {
159.  
     count ;
160.  
     }
161.  
     else
162.  
     {
163.  
     HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
164.  
     count = 0;
165.  
     }
166.  
     }
167.  
     }
168.  
      
169.  
      
170.  
     /* USER CODE END 4 */
171.  
      
172.  
     /**
173.  
     * @brief This function is executed in case of error occurrence.
174.  
     * @retval None
175.  
     */
176.  
     void Error_Handler(void)
177.  
     {
178.  
     /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
179.  
     /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
180.  
     __disable_irq();
181.  
     while (1)
182.  
     {
183.  
     }
184.  
     /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
185.  
     }
186.  
      
187.  
     #ifdef USE_FULL_ASSERT
188.  
     /**
189.  
     * @brief Reports the name of the source file and the source line number
190.  
     * where the assert_param error has occurred.
191.  
     * @param file: pointer to the source file name
192.  
     * @param line: assert_param error line source number
193.  
     * @retval None
194.  
     */
195.  
     void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
196.  
     {
197.  
     /* USER CODE BEGIN 6 */
198.  
     /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
199.  
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
200.  
     /* USER CODE END 6 */
201.  
     }
202.  
     #endif /* USE_FULL_ASSERT */

        gpio.c:

1.  
   /* USER CODE BEGIN Header */
2.  
   /**
3.  
   ******************************************************************************
4.  
   * @file gpio.c
5.  
   * @brief This file provides code for the configuration
6.  
   * of all used GPIO pins.
7.  
   ******************************************************************************
8.  
   * @attention
9.  
   *
10.  
    * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
11.  
    * All rights reserved.
12.  
    *
13.  
    * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
14.  
    * in the root directory of this software component.
15.  
    * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
16.  
    *
17.  
    ******************************************************************************
18.  
    */
19.  
    /* USER CODE END Header */
20.  
     
21.  
    /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
22.  
    #include "gpio.h"
23.  
     
24.  
    /* USER CODE BEGIN 0 */
25.  
     
26.  
    /* USER CODE END 0 */
27.  
     
28.  
    /*----------------------------------------------------------------------------*/
29.  
    /* Configure GPIO */
30.  
    /*----------------------------------------------------------------------------*/
31.  
    /* USER CODE BEGIN 1 */
32.  
     
33.  
    /* USER CODE END 1 */
34.  
     
35.  
    /** Configure pins as
36.  
    * Analog
37.  
    * Input
38.  
    * Output
39.  
    * EVENT_OUT
40.  
    * EXTI
41.  
    */
42.  
    void MX_GPIO_Init(void)
43.  
    {
44.  
     
45.  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
46.  
     
47.  
    /* GPIO Ports Clock Enable */
48.  
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
49.  
    __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
50.  
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
51.  
     
52.  
    /*Configure GPIO pin Output Level */
53.  
    HAL_GPIO_WritePin(DIR_GPIO_Port, DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);
54.  
     
55.  
    /*Configure GPIO pin : PtPin */
56.  
    GPIO_InitStruct.Pin = DIR_Pin;
57.  
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
58.  
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
59.  
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
60.  
    HAL_GPIO_Init(DIR_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
61.  
     
62.  
    }
63.  
     
64.  
    /* USER CODE BEGIN 2 */
65.  
     
66.  
    /* USER CODE END 2 */

        tim.c:

1.  
   /* USER CODE BEGIN Header */
2.  
   /**
3.  
   ******************************************************************************
4.  
   * @file tim.c
5.  
   * @brief This file provides code for the configuration
6.  
   * of the TIM instances.
7.  
   ******************************************************************************
8.  
   * @attention
9.  
   *
10.  
    * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
11.  
    * All rights reserved.
12.  
    *
13.  
    * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
14.  
    * in the root directory of this software component.
15.  
    * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
16.  
    *
17.  
    ******************************************************************************
18.  
    */
19.  
    /* USER CODE END Header */
20.  
    /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
21.  
    #include "tim.h"
22.  
     
23.  
    /* USER CODE BEGIN 0 */
24.  
     
25.  
    /* USER CODE END 0 */
26.  
     
27.  
    TIM_HandleTypeDef htim2;
28.  
     
29.  
    /* TIM2 init function */
30.  
    void MX_TIM2_Init(void)
31.  
    {
32.  
     
33.  
    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */
34.  
     
35.  
    /* USER CODE END TIM2_Init 0 */
36.  
     
37.  
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
38.  
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
39.  
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
40.  
     
41.  
    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */
42.  
     
43.  
    /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
44.  
    htim2.Instance = TIM2;
45.  
    htim2.Init.Prescaler = 83;
46.  
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
47.  
    htim2.Init.Period = 999;
48.  
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
49.  
    htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
50.  
    if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
51.  
    {
52.  
    Error_Handler();
53.  
    }
54.  
    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
55.  
    if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
56.  
    {
57.  
    Error_Handler();
58.  
    }
59.  
    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
60.  
    {
61.  
    Error_Handler();
62.  
    }
63.  
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
64.  
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
65.  
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
66.  
    {
67.  
    Error_Handler();
68.  
    }
69.  
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
70.  
    sConfigOC.Pulse = 500;
71.  
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
72.  
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
73.  
    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
74.  
    {
75.  
    Error_Handler();
76.  
    }
77.  
    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
78.  
     
79.  
    /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
80.  
    HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
81.  
     
82.  
    }
83.  
     
84.  
    void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
85.  
    {
86.  
     
87.  
    if(tim_baseHandle->Instance==TIM2)
88.  
    {
89.  
    /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 0 */
90.  
     
91.  
    /* USER CODE END TIM2_MspInit 0 */
92.  
    /* TIM2 clock enable */
93.  
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
94.  
     
95.  
    /* TIM2 interrupt Init */
96.  
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0, 0);
97.  
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
98.  
    /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 1 */
99.  
     
100.  
     /* USER CODE END TIM2_MspInit 1 */
101.  
     }
102.  
     }
103.  
     void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
104.  
     {
105.  
      
106.  
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
107.  
     if(timHandle->Instance==TIM2)
108.  
     {
109.  
     /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 0 */
110.  
      
111.  
     /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 0 */
112.  
      
113.  
     __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
114.  
     /**TIM2 GPIO Configuration
115.  
     PA0-WKUP ------> TIM2_CH1
116.  
     */
117.  
     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
118.  
     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
119.  
     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
120.  
     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
121.  
     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
122.  
     HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
123.  
      
124.  
     /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 1 */
125.  
      
126.  
     /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 1 */
127.  
     }
128.  
      
129.  
     }
130.  
      
131.  
     void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
132.  
     {
133.  
      
134.  
     if(tim_baseHandle->Instance==TIM2)
135.  
     {
136.  
     /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 0 */
137.  
      
138.  
     /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 0 */
139.  
     /* Peripheral clock disable */
140.  
     __HAL_RCC_TIM2_CLK_DISABLE();
141.  
      
142.  
     /* TIM2 interrupt Deinit */
143.  
     HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM2_IRQn);
144.  
     /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 1 */
145.  
      
146.  
     /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 1 */
147.  
     }
148.  
     }
149.  
      
150.  
     /* USER CODE BEGIN 1 */
151.  
      
152.  
     /* USER CODE END 1 */

5 最终效果 

6 附录

6.1 TB6600驱动器

        某宝店家提供资料如下：        

6.1.1 驱动器功能

6.1.2 接线

6.1.3 常见故障及对策

6.2 42步进电机尺寸图与内部结构

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